PARTES DE UN ROBOT (HADWARE)

PARTES DEL ROBOT 

Estructura general de un robot

Se componen de cuatro partes fundamentales, donde la importancia de cada una de ellas dependerá de la tarea concreta para la que fue construido. Presentamos en la imagen las siguientes partes que se describen a continuación:

Armazón o esqueleto del robot

El armazón es como el esqueleto de un ser humano. Es la parte que soporta los componentes del que esta compuesto el robot. Una característica es su robustez, el tipo de material, facilidad para el cambio y del tipo de trabajo a desempeñar.

Sensores o receptores de estimulos

Todo robot debe tener un desenvolvimiento  adecuado gracias a los estímulos  externos que recibe del exterior. Para estos los sensores deben ser adecuado a la tarea a realizar y colocados de manera estratégica sobre la estructura. Los principales tipos de sensores son:

• Sensor infrarrojo.- Mide distancia, basado en un sistema de emisión/recepción de radiación en el espectro de los infrarrojos (menor que las ondas de radio y mayor que la luz).
• Sensor de proximidad (Rango).- Se utilizan para la detección de presencia de obstáculos sin necesidad de contacto y se utilizan para medir distancias. Esta información es de vital importancia en los robots, especialmente si se mueven en entornos no estructurados que requieran de la capacidad para construir mapas del entorno y evitar obstáculos cercanos.
• Sensor de ultrasonido.- Son muy frecuentes en los robots móviles (particularmente) y de forma significativa en los AUVs (Vehículos autónomos bajo el agua) por sus buenas propiedades de medición en entornos acuáticos y sirven para detectar objetos y medir distancias. Se utilizan para construir mapas del entorno y evitar obstáculos.
• Sensor de telemetrìa.- Esta basado en la tecnología LIDAR (de los términos «light» y «radar»). El sensor emite un rayo láser, que rebota sobre objetos de manera no especular para calculara distancia a un objeto. El receptor (dentro del propio sensor) recibe el rayo devuelto, y mediante el tiempo de vuelo se calcula la distancia al objeto apuntado.Dada la gran velocidad de la luz, el rayo es devuelto en muy poco tiempo, lo que permite hacer un barrido 2D o 3D para obtener más datos del entorno.

Actuadores

El robot luego de captar y procesar los datos del entorno, el  robot deberá procesarlo para desempeñar la tarea programada. Esto se lleva a cabo mediante el uso de actuadores que comúnmente son motores eléctricos. La  función del motor es darle desplazamiento para lograr su objetivo. De igual manera como ocurre con la estructura o los sensores, va a depender del trabajo a realizar. Es asi que unos va necesitar mas potencia y otros como un rastreador necesita mas velocidad.

Tarjeta de control o cerebro del robot

Para que exista el movimiento o acción del robot por parte de los estímulos externo, se hace a través de un lógica de control que rije el comportamiento de la maquina. Por lo general se trata de sistemas basado en microcontroladores que programados de manera conveniente resuelven de forma optima los objetivos de una aplicacion. Hoy en dia ya viene insertados en tarjetas de desarrollo de múltiple propósito como por ejemplo las tarjetas Arduino que no es mas que una placa compuesta por microcontroladores y microprocesadores.